请教大佬们一个关于激光雷达的问题，

各位大佬，请教一个问题，就是我遇到这么一个需求：甲方设计了一个用于机载的激光雷达。这个雷达在静止的时候，会在 1s 内对着前方场景扫描，得到 300 条重复的线，每条线上假设有 n 个点，那么这 n 个点中每个点重复 300 次。它是设计用来机载的，所以当无人机匀速飞行的时候，激光雷达就可以扫描出整个地面。这我感觉很合理。 然后，问题来了！现在，甲方想在旁边放一个彩色相机，然后把激光雷达扫描出来的点云地面全部加上真实的色彩，这我就有点不懂了！ 我网上查了查，要想激光雷达点云数据和可见光相机数据融合，那么就得先标定外参，标定过程就不说了，对着棋盘格/有孔洞的棋盘格拍摄点云数据和可见光数据，然后就可以相互映射标定。但我发现这个点云数据都是平面的，就跟一张图一样，就是多线的，不是重复一条线的。那要是重复一条线，按照我可怜的数学知识，这应该是计算不出来的吧？ 如果不标定外参？该怎么做呢？ 郁闷中。。。 请懂行的大佬们指点迷津！！！